Dans une casserole, combinez l'eau, le sucre, le sel et l'huile. Faites chauffer à feu moyen jusqu'à ce que le mélange arrive à ébullition.
Retirez la casserole du feu et ajoutez la farine en une fois. Remuez vigoureusement jusqu'à ce que le mélange forme une pâte homogène et se détache des parois de la casserole.
Laissez refroidir légèrement la pâte pendant environ 5 minutes.
Incorporez les œufs un à un, en mélangeant bien après chaque ajout. La pâte doit être lisse et souple.
Faites chauffer l'huile dans une grande casserole ou une friteuse à 180°C (350°F). Assurez-vous qu'il y a suffisamment d'huile pour que les churros puissent flotter.
Placez la pâte dans une poche à douille équipée d'une douille étoilée. Si vous n'avez pas de poche à douille, vous pouvez aussi utiliser un sac en plastique avec un coin découpé.
Pressez des morceaux de pâte directement dans l'huile chaude, en les coupant à l'aide de ciseaux ou d'une spatule. Formez des bandes de 10 à 15 cm de long.
Faites frémir les churros dans l'huile chaude, en les retournant au besoin, jusqu'à ce qu'ils soient dorés et croustillants (environ 2 à 3 minutes par côté).
Retirez les churros de l'huile à l'aide d'une écumoire et égouttez-les sur du papier absorbant.
Mélangez du sucre et de la cannelle dans un bol.
Roulez les churros encore chauds dans le mélange sucre-cannelle.
Servez les churros immédiatement, accompagnés de chocolat chaud ou de caramel si vous le souhaitez.